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焊接机器人的送丝以及整个焊接工位的完成过程

浏览次数: 日期:2018-07-04

焊接机器人启动之后,第一个工作步骤就是穿丝,利用电气控制系统控制气缸动作,使右夹具和梳理辊处于松开状态,同时控制伺服电动机运动,使右夹具移动到起始焊接工位;操作人员将丝穿入左、右夹具构成丝网。

     焊接机器人穿丝完成后,操作人员夹紧左夹具,在触摸屏上选择产品类型,并确认。设备中的PLC收到触摸屏的产品类型信号和确认信号后,执行相应丝网产品类型对应的程序,气缸杆伸出,右夹具、梳理辊压紧工件,到位后相应磁性开关发出接点信号。

     等到焊接机器人相关装置接收到磁性开关信号之后,PLC就会给机器人送出“夹具定位完成”和“第一焊接工位”信号,机器人移至第一焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。

      当焊接机器人第一焊接工位完成后,给焊接机械手设备PLC送“焊接完成”状态信号,收到信号后,电气控制系统控制气缸组顶杆收回,松开右夹具和梳理辊。在得到磁性开关信号(松开信号)后,控制伺服电动机运动,将右夹具移至第二焊接工位,而具体的移动距离根据产品类型由程序控制。

      随后控制气缸组顶杆伸出,压紧丝网;到位后,磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号),PLC给机器人送出“夹具定位完成”和“第二焊接工位”信号;机器人收到信号后移至第二焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。由此往复,直到所有焊接机器人设备焊接工位完成。

     在完成所焊接机器人设备有焊接工位的焊接后,电气控制系统给PLC送“夹具定位中”信号,控制气缸组顶杆收回,松开右夹具,伺服系统带动右夹具向后移动两个焊缝间距,丝网和右夹具完全脱离。与此同时,工人松开左夹具,取焊接好的丝网,完成后点击触摸屏上“完成”按钮,PLC收到“完成”信号后,控制伺服电动机运动至焊接起始位置,处于工作预备状态。

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